Pada akhir abad ke-21, penemuan sumber energi baru yang disebut “Energi Divine Grace” telah merevolusi ekonomi Bumi dan memungkinkan umat manusia untuk menjajah ruang angkasa. Namun, ketika ekspedisi awal mencapai Pluto, mereka diserang oleh makhluk misterius raksasa yang dikenal sebagai “Nergal.”
Tentara Aliansi Bumi melawan balik dengan menciptakan “Unit AG” menggunakan senjata robot kuno yang dikenal sebagai “Frame G” yang digali dari situs arkeologi di seluruh dunia. Gadis-gadis dengan kualitas khusus yang dikenal sebagai “Gadis Kuno” dapat mengemudikan robot-robot ini untuk melawan Nergal. Namun, Unit AG pertama menderita banyak korban dalam ekspedisi Jupiter Trojan, dan pilot Unit 04, Minamiya Reiu, hilang dalam aksi…
Bertahun-tahun kemudian, Minamiya Reika, adik perempuan Reiu, bergabung dengan Unit AG untuk mencari kakak perempuannya dan melindungi Bumi dari Nergal. Sebuah kisah persahabatan, senjata robot kuno, dan pertempuran sampai mati dengan Nergal terjadi kemudian.
